2次遅れ系の伝達関数の標準形は
[latex]\displaystyle\frac{\omega_n^2}{s^2+2\zeta\omega_n+\omega_n^2}[/latex]
です．とくに断ることなく固有周波数というときには[latex]\omega_n/2\pi[/latex]のことを指します．減衰比[latex]\zeta[/latex]が零のときの固有周波数を明示的に区別して呼ぶときには，非減衰固有周波数あるいは不減衰固有周波数と呼びます．英語ではundamped natural frequecyです．また[latex]\zeta[/latex]が零ではないときの自由振動の周波数は，減衰固有周波数と呼ばれます．減衰固有周波数は，伝達関数の極から[latex]\displaystyle\frac{\omega_n\sqrt{1-\zeta^2}}{2\pi}[/latex]になります．